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核心提示：近年來(lái)，隨著科技的不斷進(jìn)步，各種類型的機(jī)器人逐漸進(jìn)入人們的生活，強(qiáng)悍瘋狂的人工智能機(jī)器人不單單只存在于科幻電影里，最具
近年來(lái)，隨著科技的不斷進(jìn)步，各種類型的機(jī)器人逐漸進(jìn)入人們的生活，強(qiáng)悍瘋狂的人工智能機(jī)器人不單單只存在于科幻電影里，最具代表性的AGV機(jī)器人，正在我國(guó)大部分制造型企業(yè)應(yīng)用開來(lái)，AGV作為自動(dòng)化運(yùn)載移動(dòng)平臺(tái)能幫助人類降低勞動(dòng)強(qiáng)度提升工作舒適度，同時(shí)還能進(jìn)行進(jìn)行一些“不可能完成的任務(wù)”。例如：當(dāng)AGV機(jī)器人投入到汽車等大型設(shè)備的裝配，效率提高顯而易見，顯著降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度減少用工數(shù)量是最直接的成果，同時(shí)極大地提高了裝卸搬運(yùn)的自動(dòng)化程度。
由于我國(guó)機(jī)器人技術(shù)起步比較晚，前些年我國(guó)自主研發(fā)的AGV機(jī)器人，只能從事一些點(diǎn)對(duì)點(diǎn)規(guī)律性運(yùn)載輸送，最近幾年隨著國(guó)內(nèi)制造行業(yè)對(duì)自動(dòng)化升級(jí)的需求和國(guó)家的大力扶持，"機(jī)器人"聯(lián)合起來(lái)工作，這樣的場(chǎng)景已經(jīng)實(shí)現(xiàn)。
例如：大型特種部件體積及重量異常龐大工藝流程復(fù)雜，無(wú)法由單一自動(dòng)控制AGV進(jìn)行完成，很多AGV機(jī)器人組合成團(tuán)隊(duì)合作完成，"AGV機(jī)器人"可以做到嗎?其實(shí)這樣的場(chǎng)景已經(jīng)實(shí)現(xiàn)。"移動(dòng)裝配智能機(jī)器人"在多智能體協(xié)同導(dǎo)引方面取得突破，實(shí)現(xiàn)了多AGV的同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制，可以"同步.異步.多臺(tái)聯(lián)動(dòng)合作..."完成合作搬運(yùn)物流，提高裝配操作的準(zhǔn)確度和快速性。當(dāng)多個(gè)全向移動(dòng)AGV在合作搬運(yùn)一個(gè)大物料時(shí)，對(duì)于車體的前進(jìn)速度以及側(cè)向位移均是合作搬運(yùn)的重要指標(biāo)量，為了實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)過程中的精確同步協(xié)調(diào)控制，必須將這些指標(biāo)作為系統(tǒng)輸入，實(shí)時(shí)調(diào)整，控制其誤差。項(xiàng)目技術(shù)負(fù)責(zé)人李先生介紹："我們主要是將交叉耦合控制方法應(yīng)用于全方位移動(dòng)AGV，利用螞蟻搬家的方式交叉耦合對(duì)誤差進(jìn)行控制，達(dá)到對(duì)AGV的姿態(tài)同步控制的目的，實(shí)現(xiàn)AGV的全向移動(dòng)方式的準(zhǔn)確控制，最終完成多AGV協(xié)作搬運(yùn)物料等的任務(wù)。"項(xiàng)目組還創(chuàng)新地提出了基于多傳感器信息融合的多智能體協(xié)同導(dǎo)引的理論與方法，多臺(tái)AGV進(jìn)行協(xié)同運(yùn)動(dòng)主要采取主從控制方法， AGV通過AGV中央控制系統(tǒng)信息中特征匹配共享主AGV指令，通過算法獲得主AGV的定位信息，從而實(shí)現(xiàn)跟蹤控制，獲得多臺(tái)AGV的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制。
智能多用途AGV技術(shù)未來(lái)應(yīng)用領(lǐng)域更加廣泛，AGV綜合技術(shù)集中了傳感器技術(shù)、機(jī)械工程、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)化控制工程以及人工智能等多學(xué)科的研究成果，代表機(jī)電一體化的最高成就，是近年來(lái)科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。
許多生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的國(guó)際巨頭，如今都把中國(guó)市場(chǎng)看作"決勝未來(lái)的戰(zhàn)場(chǎng)"。據(jù)測(cè)算，"十二五"期間，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)需求將呈井噴式發(fā)展，需求量將以每年15%的速度增長(zhǎng)。制造業(yè)由于有大量繁重復(fù)雜的裝配工作，無(wú)疑是"AGV工業(yè)機(jī)器人"使用最廣泛的領(lǐng)域，很多人工不適合的狹窄、精密、高度重復(fù)、強(qiáng)負(fù)重等工作場(chǎng)所，AGV機(jī)器人正在逐步替代人類大顯身手，且運(yùn)用空間前景將不斷擴(kuò)大。未來(lái)，"智能AGV機(jī)器人"的應(yīng)用領(lǐng)域必將進(jìn)一步擴(kuò)大，航空、汽車等工業(yè)，大型倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸?shù)确⻊?wù)業(yè)，也許都可以看見大規(guī)模使用的樂觀前景。當(dāng)然不可否認(rèn)，大批AGV機(jī)器人在眾多行業(yè)里大顯神通的確可能會(huì)搶食人類的工作機(jī)會(huì)，但從另一方面看，正是由于機(jī)器人的分擔(dān)，人類也得以免于從事危險(xiǎn)和單調(diào)重復(fù)的差事，或許這樣我們能夠有更多的精力專注于人類本身的價(jià)值。
由于我國(guó)機(jī)器人技術(shù)起步比較晚，前些年我國(guó)自主研發(fā)的AGV機(jī)器人，只能從事一些點(diǎn)對(duì)點(diǎn)規(guī)律性運(yùn)載輸送，最近幾年隨著國(guó)內(nèi)制造行業(yè)對(duì)自動(dòng)化升級(jí)的需求和國(guó)家的大力扶持，"機(jī)器人"聯(lián)合起來(lái)工作，這樣的場(chǎng)景已經(jīng)實(shí)現(xiàn)。
例如：大型特種部件體積及重量異常龐大工藝流程復(fù)雜，無(wú)法由單一自動(dòng)控制AGV進(jìn)行完成，很多AGV機(jī)器人組合成團(tuán)隊(duì)合作完成，"AGV機(jī)器人"可以做到嗎?其實(shí)這樣的場(chǎng)景已經(jīng)實(shí)現(xiàn)。"移動(dòng)裝配智能機(jī)器人"在多智能體協(xié)同導(dǎo)引方面取得突破，實(shí)現(xiàn)了多AGV的同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制，可以"同步.異步.多臺(tái)聯(lián)動(dòng)合作..."完成合作搬運(yùn)物流，提高裝配操作的準(zhǔn)確度和快速性。當(dāng)多個(gè)全向移動(dòng)AGV在合作搬運(yùn)一個(gè)大物料時(shí)，對(duì)于車體的前進(jìn)速度以及側(cè)向位移均是合作搬運(yùn)的重要指標(biāo)量，為了實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)過程中的精確同步協(xié)調(diào)控制，必須將這些指標(biāo)作為系統(tǒng)輸入，實(shí)時(shí)調(diào)整，控制其誤差。項(xiàng)目技術(shù)負(fù)責(zé)人李先生介紹："我們主要是將交叉耦合控制方法應(yīng)用于全方位移動(dòng)AGV，利用螞蟻搬家的方式交叉耦合對(duì)誤差進(jìn)行控制，達(dá)到對(duì)AGV的姿態(tài)同步控制的目的，實(shí)現(xiàn)AGV的全向移動(dòng)方式的準(zhǔn)確控制，最終完成多AGV協(xié)作搬運(yùn)物料等的任務(wù)。"項(xiàng)目組還創(chuàng)新地提出了基于多傳感器信息融合的多智能體協(xié)同導(dǎo)引的理論與方法，多臺(tái)AGV進(jìn)行協(xié)同運(yùn)動(dòng)主要采取主從控制方法， AGV通過AGV中央控制系統(tǒng)信息中特征匹配共享主AGV指令，通過算法獲得主AGV的定位信息，從而實(shí)現(xiàn)跟蹤控制，獲得多臺(tái)AGV的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制。
智能多用途AGV技術(shù)未來(lái)應(yīng)用領(lǐng)域更加廣泛，AGV綜合技術(shù)集中了傳感器技術(shù)、機(jī)械工程、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)化控制工程以及人工智能等多學(xué)科的研究成果，代表機(jī)電一體化的最高成就，是近年來(lái)科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。
許多生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的國(guó)際巨頭，如今都把中國(guó)市場(chǎng)看作"決勝未來(lái)的戰(zhàn)場(chǎng)"。據(jù)測(cè)算，"十二五"期間，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)需求將呈井噴式發(fā)展，需求量將以每年15%的速度增長(zhǎng)。制造業(yè)由于有大量繁重復(fù)雜的裝配工作，無(wú)疑是"AGV工業(yè)機(jī)器人"使用最廣泛的領(lǐng)域，很多人工不適合的狹窄、精密、高度重復(fù)、強(qiáng)負(fù)重等工作場(chǎng)所，AGV機(jī)器人正在逐步替代人類大顯身手，且運(yùn)用空間前景將不斷擴(kuò)大。未來(lái)，"智能AGV機(jī)器人"的應(yīng)用領(lǐng)域必將進(jìn)一步擴(kuò)大，航空、汽車等工業(yè)，大型倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸?shù)确⻊?wù)業(yè)，也許都可以看見大規(guī)模使用的樂觀前景。當(dāng)然不可否認(rèn)，大批AGV機(jī)器人在眾多行業(yè)里大顯神通的確可能會(huì)搶食人類的工作機(jī)會(huì)，但從另一方面看，正是由于機(jī)器人的分擔(dān)，人類也得以免于從事危險(xiǎn)和單調(diào)重復(fù)的差事，或許這樣我們能夠有更多的精力專注于人類本身的價(jià)值。
