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1. 關于安全 3
1.1 關于正文中的符號................................................................................ 3
1.2 設計與安裝注意事項............................................................................ 3
1.2.1 滾珠絲杠花鍵的強度 ................................................................ 4
1.3 操作注意事項....................................................................................... 5
1.4 緊急停止 .............................................................................................. 7
1.5 無驅動電源時的緊急移動..................................................................... 9
1.6 CP運動的ACCELS設置..................................................................... 10
1.7 標簽.................................................................................................... 11
2. 規格 13
2.1 T系列機器人的特征 ........................................................................... 13
2.2 型號.................................................................................................... 14
2.3 部件名稱 ............................................................................................ 15
2.3.1 T3........................................................................................... 15
2.3.2 T6........................................................................................... 16
2.4 外形尺寸 ............................................................................................ 17
2.4.1 T3........................................................................................... 17
2.4.2 T6........................................................................................... 18
2.5 系統示例 ............................................................................................ 19
2.6 規格表................................................................................................ 20
2.7 機型設定方法..................................................................................... 23
3. 環境與安裝 24
3.1 環境.................................................................................................... 24
3.2 臺架.................................................................................................... 25
3.3 機器人安裝尺寸 ................................................................................. 26
3.4 開箱與搬運......................................................................................... 28
3.5 安裝步驟 ............................................................................................ 29
3.6 電源.................................................................................................... 30
3.6.1 電源規格 ................................................................................ 30
3.6.2 AC電源電纜 ........................................................................... 30
3.6.3 斷路器.................................................................................... 31
3.6.4 電源單元 ................................................................................ 32
3.6.5 接地........................................................................................ 33
3.7 電纜連接 ............................................................................................ 34
3.7.1 連接示例 ................................................................................ 35
3.7.2 噪聲措施 ................................................................................ 36
3.8 空氣管................................................................................................ 37
3.9 移設與保管......................................................................................... 39
3.9.1 移設與保管注意事項 .............................................................. 39
3.9.2 移設........................................................................................ 40
目錄
viii T3 / T6 Rev.10
4. 夾具末端的設定 41
4.1 夾具末端的安裝..................................................................................41
4.2 相機/氣動閥等的安裝..........................................................................42
4.3 Weight設定與Inertia設定....................................................................43
4.3.1 Weight設定.............................................................................43
4.3.2 Inertia設定 ..............................................................................45
4.4 第3關節自動加/減速注意事項.............................................................50
5. 動作區域 51
5.1 利用脈沖范圍設定動作區域(全關節)...................................................51
5.1.1 第1關節***大脈沖范圍.............................................................52
5.1.2 第2關節***大脈沖范圍.............................................................52
5.1.3 第3關節***大脈沖范圍.............................................................53
5.1.4 第4關節***大脈沖范圍.............................................................53
5.2 利用機械擋塊設定動作區域................................................................54
5.2.1 第1關節/第2關節的機械擋塊設定 ...........................................54
5.2.2 第3關節的機械擋塊設定 .........................................................56
5.3 機器人XY坐標系中的矩形范圍設定(第1關節和第2關節)....................58
5.4 標準動作區域......................................................................................58
