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愛普生機器人控制器RC700_RC90選件示教器_TP1_Rev.2（中文）
功能與安裝
1. 安全 ........................................ 3
1.1 慣例 .................................................. 3
1.2 安全注意事項 .......................................... 3
1.3 緊急停止 .............................................. 6
1.4 模式選擇器鑰匙開關 .................................... 7
1.5 安全防護區域內的示教器的使用 .......................... 8
2. 規格 ........................................ 9
2.1 部件名稱與功能 ........................................ 9
2.2 標準規格 ............................................. 11
2.3 外形尺寸 ............................................. 11
3. 安裝 ....................................... 12
3.1 安裝內容 ............................................. 12
3.2 環境條件 ............................................. 12
3.3 操作注意事項 ......................................... 12
3.4 墻壁托架（選件） ..................................... 13
3.4.1 外形尺寸 ....................................... 13
3.4.2 安裝與使用 ..................................... 14
3.5 連接 ................................................. 15
3.5.1 典型的電纜連接 ................................. 15
3.5.2 與控制器的連接 ................................. 16
3.6 電源 ................................................. 17
4. 操作模式（TEACH、AUTO、TEST） .............. 18
4.1 概述 ................................................. 18
4.2 切換操作模式 ......................................... 20
5. 操作面板（按鍵描述） ....................... 21
5.1 按鍵描述 ............................................. 21
6. 啟用開關 ................................... 24
運行
1. 示教程序 .................................. 27
1.1 步進操作 .............................................. 27
1.2 示教 .................................................. 28
1.3 直接示教 ............................................. 29
2. TEACH 模式 ................................. 31
2.1 步進&示教 ............................................. 32
2.1.1 指定點編號 ..................................... 32
2.1.2 指定步進模式 ................................... 32
2.1.3 指定步進速度 ................................... 33
2.1.4 步進鍵 ......................................... 33
2.1.5 執行分步步進 ................................... 34
2.1.6 執行連續步進 ................................... 34
2.1.7 打開/關閉 ...................................... 34
2.1.8 電機打開/關閉 .................................. 34
2.1.9 執行返回起始點 ................................. 34
2.1.10 示教 .......................................... 35
2.1.11 保存點文件 .................................... 36
2.1.12 加載點文件 .................................... 37
2.2 切換至 TEST模式 ....................................... 37
2.3 機器人 ................................................ 38
2.3.1 更改機器人編號 ................................. 38
2.3.2 更改機 Arm, Tool, Local、ECP的編號 ............. 38
2.4 動作命令 .............................................. 39
2.4.1 6 軸機器人 ..................................... 39
2.4.2 6 軸機器人以外的機器人 ......................... 40
2.5 I/O 命令 .............................................. 41
2.5.1 切換輸入/輸出狀態顯示 .......................... 41
2.5.2 輸出位打開/關閉 ................................ 41
2.6 步進距離 .............................................. 42
2.6.1 更改步進距離 ................................... 42
2.6.2 默認 ........................................... 42
2.7 點編輯器 .............................................. 43
2.7.1 指定點編號 ..................................... 43
2.7.2 更改點標簽 ..................................... 43
2.7.3 更改坐標數據和姿勢標志 ......................... 44
2.7.4 刪除點數據 ..................................... 44
2.8 制動器（僅適用于 6軸機器人） .......................... 45
3. AUTO 模式 .................................. 47
3.1 程序命令顯示 ......................................... 48
3.2 I/O 監視器 ............................................ 49
3.3 內存 I/O監視器 ....................................... 49
3.4 任務監視器 ........................................... 50
3.5 系統歷史 ............................................. 51
3.6 速度系數 ............................................. 52
3.7 日期/時間 ............................................ 52
3.8 亮度/對比度 .......................................... 53
3.9 語言 ................................................. 53
3.10 錯誤 ................................................ 54
4. TEST 模式 .................................. 55
4.1 單任務程序驗證 ....................................... 56
4.2 多任務程序驗證 ....................................... 59
4.3 Test 模式 ............................................. 61
4.4 函數 ................................................. 62
4.5 程序列表顯示 ......................................... 63
4.6 程序驗證 ............................................. 64
4.6.1 單任務程序驗證屏幕 ............................. 64
4.6.2 多任務程序驗證屏幕 ............................. 66
4.6.3 繼續 ........................................... 66
4.6.4 跳入 ........................................... 66
4.6.5 跳出 ........................................... 67
4.6.6 依次執行 ....................................... 67
4.6.7 運行窗口（TEST 模式） ........................... 67
4.6.8 I/O 監視器（TEST模式） ......................... 68
4.6.9 變量（TEST 模式） ............................... 69
4.6.10 任務管理器（TEST 模式） ........................ 69
4.7 錯誤 ................................................. 70
5. 密碼設置 ................................... 71
6. 故障排查 ................................... 72
7. 維護部件列表 ............................... 73
