我們對幾個具有代表性的點進行工業機器人碼垛示教編程，即可以從下層到上層按照順序堆疊工件。

碼垛的種類

       1、碼垛 B        包括碼垛B(單路徑模式)和碼垛BX（多路徑模式） ，適用于工件姿勢恒定，堆疊時的底面形狀為直線或四角形。

       2、碼垛 E        包括碼垛E(單路徑模式)和碼垛EX（多路徑模式），適用于復雜的堆疊模式（工件姿勢改變，堆疊時的底面形狀不是四角形）。
碼垛編程指令

       1、碼垛指令格式：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據堆疊模式計算當前 的堆疊點位置，并根據路徑模式計算當前的路徑，改寫碼垛動作指令的位置數據。
       2、碼垛動作指令:以使用具有趨近點、堆疊點、回退點的路徑點作為位置 數據的動作指令，是碼垛專用的動作指令。該位置數據通過碼垛指令每次都被改寫。
       3、碼垛結束指令：計算下一個堆疊點，改寫碼垛寄存器的值。
       4、碼垛寄存器：用于碼垛的控制。進行堆疊點的指定、比較、分支等。


碼垛示教


       3、示教堆上樣式
       4、示教路徑模式
碼垛作業課題演示

       如圖 4-1、4-2 所示動作循環，在輸送帶 P3 出進行工件抓取，在托盤上進行 碼垛。        用示教器編寫程序，程序如下：
       1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1
       2：LBL[1] ；標簽 1
       3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2
       4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
       5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3
       6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
       7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
       8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關 ON
       9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
       10：PALLETIZING-B_1
       11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點
       12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點
       13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON
       14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關 ON
       15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF
       16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點
       17：PALLETIZING-END_1
       18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1

碼垛編程注意事項

       1、要提高碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。
       2、碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。
       3、碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在于一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行 示教，該功能也不會正常工作，應與注意。
       4、碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數據）。
       5、在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定“C”（圓弧運動）。