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應用程序(Program)；系統模塊(Systemmodules)。
機器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序；所有例行程序與數據無論存在于哪個模塊，全部被系統共享；所有例行程序與數據除特殊定義外，名稱必須是唯一的。
1、應用程序(Program)的組成
a、主模塊(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序數據(Programdata) 例行程序(Routines)
b、程序模塊(Programmodules) 程序數據(Programdata) 例行程序(Routines)
2、系統模塊(Systemmodules)的組成
a、系統數據(Systemdata)
b、例行程序(Routines)
所有ABB機器人都自帶兩個系統模塊，USER模塊與BASE模塊，根據機器人應用不同，有些機器人會配備相應應用的系統模塊。建議不要對任何自動生成的系統模塊進行修改。
二、編程窗口
1、菜單鍵File
a、 Open:打開一個現有文件。(程序.prg或模塊.mod)
b、 New:新建一個程序。
c 、Saveprogram :存儲更改后的現有程序。
d 、Saveprogramas:存儲一個新程序。
e 、Print: 打印程序，現已經不使用。
f、 Preferences:定義用戶化指令集。
g、 Checkprogram :檢驗程序，光標會提示錯誤。
h、Close:在程序儲存器中關閉程序。
i、 Savemodule :存儲更改后的現有模塊。(只在Module窗口中存在)
j、 Savemoduleas : 存儲一個新模塊。(只在Module窗口中存在)
2、菜單鍵Edit
a、 Cut:剪切，可能會丟失指令或數據。
b、Copy :復制。
c、Paste :粘貼，將剪切或復制的指令或數據粘貼到相應位置。
d、 GotoTop:將光標移至頂端。
e、 GotoBottom :將光標移至底端。
f、Mark :定義一塊，涂黑部分。
g、 ChangeSelected :修改指令中數據，可直接將光標移至相應位置按回車鍵。
h、Showvalue: 輸入數據，可直接將光標移至相應數據按回車鍵。
i、 Modpos :修改機器人位置，功能鍵上有。
j、 Search:尋找指令，程序復雜時很有用。
k、功能鍵：Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。
三、指令
1、基本運動指令
MoveL：線性運動 (Linear)
MoveJ：關節軸運動 (Joint)
MoveC ：圓周運動 (Circular)
p1：目標位置。(robtarget)
v100：運行速度mm/s。(speeddata)
z10：轉彎區尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心點TCP。(tooldata)
a、速度選擇：mm/s
· 將光標移至速度數據處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需速度。
· 機器人運行速度屬于數據類型speeddata。
· 常用運行速度在Base模塊中已經定義。
· 特殊速度可自行定義。
· max速度為v5000，Base模塊中定義最大速度為v7000，最大速度機器人未必能達到。
b、轉彎區尺寸選擇：mm
· 將光標移至轉彎區尺寸數據處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需轉彎區尺寸。
· 機器人轉彎區尺寸屬于數據類型zonedata。
· 常用轉彎區尺寸在Base模塊中已經定義。
· 特殊轉彎區尺寸可自行定義。
· fine指機器人TCP達到目標點，并在目標點速度降為零，連續運行時，機器人動作有停頓。
· zone指機器人TCP不達到目標點，連續運行時，機器人動作圓滑、流暢。
· Base模塊中已經定義的轉彎區尺寸最小為z1，最大為z200。
· 盡量使用較大的轉彎區尺寸。
c、參變量：
光標指在當前指令時，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。
· [Conc](switch) 協作運動。機器人未移動至目標點，已經開始執行下一個指令。
· [ToPoint](robtarget) 在采用新指令時，目標點自動生成*。·[V](num) 定義速度mm/s。
· [T](num) 定義時間s。通過時間決定速度。
· [Z](num) 定義轉彎區尺寸mm。
· [Wobj](wobjdata) 采用工件系座標系統。
d、函數Offs：
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
· 為了精確確定p1、p2、p3、p4點，可以使用函數Offs。
· Offs(p1，x，y，z)代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸量為z的點。
· 將光標移至目標點，按回車鍵，進入目標點選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換選擇所用函數Offs。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveLp1,v100,…
2、輸入輸出群指令
· do指機器人輸出信號。
· di指輸入機器人信號。
· 輸入輸出信號必須在系統參數中定義。
· 輸入輸出信號有兩種狀態，1(High)為接通，0(Low)為斷開。
a、輸出信號指令
· 輸出輸出信號指令：set dol do1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為1。
· 復位輸出信號指令：Reset do1 do1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為0。
· 輸出脈沖信號指令：PulseDOPLength:=0.2,do1 do1：輸出信號名。(signaldo)輸出一個脈沖信號，脈沖長度為0.2s。
參變量：[PLength](num) 脈沖長度，0.1s-32s。
b、輸入信號指令：
WaitDI di1, 1
di1：輸入信號名。(signaldi)
3、參變量
· [MaxTime](num)等待輸入信號最長時間s。
· [TimeFlag](bool)邏輯量，TRUE或FALSE。
如果只選用參變量[MaxTime]，等待超過最長時間后，機器人停止運行，并顯示相應出錯信息。如果同時選用參變量[MaxTime]與參變量[TimeFlag]，等待超過最長時間后，無論是滿足等待的狀態，機器人將自動執行下一句指令。如果在最長等待時間內得到相應信號，將邏輯量置為FALSE，如果超過最長等待時間，邏輯量置為TRUE。
4、通信指令(人機對話)
a、清屏指令：TPErase
b、寫屏指令：PWrite String tring：顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串數據，也可以用"……"形式直接定義字符串，每一個寫屏指令最多顯示80個字符。
c、功能鍵讀取指令：TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5 Answer：賦值數字變量。(num) Text：顯示屏顯示的字符串。(string) FK1：功能鍵1顯示的字符串。(string) FK2：功能鍵2顯示的字符串。(string) FK3：功能鍵3顯示的字符串。(string) FK4：功能鍵4顯示的字符串。(string) FK5：功能鍵5顯示的字符串。(string)
在示教器顯示屏上顯示字符串數據，在功能鍵上顯示相應字符串，選擇按相應的功能鍵，機器人自動給數字變量賦于相應數值1-5。
5、程序運行停止指令
a、停止指令Stop：機器人停止運行，軟停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令啟動機器人。
b、停止指令Exit：機器人停止運行，并且復位整個運行程序，將程序運行指針移至主程序第一行。機器人程序必須從頭運行。
c、停止指令Break：機器人立刻停止運行，有沖擊，直接在下一句指令啟動機器人。
6、計時指令
a、時鐘復位指令：ClKReset Clock Clock：機器人時鐘名稱。(clock)
b、時鐘啟動指令：ClKStart Clock Clock：機器人時鐘名稱。(clock)
c、時鐘停止指令：ClKStop Clock Clock：機器人時鐘名稱。(clock)
7、速度控制指令：VelSet ， Override， Max
Override：機器人運行速率%。(num)
Max：機器人最大速度mm/s。(num)
每個機器人運動指令均有一個運行速度，在執行速度控制指令后，機器人實際運行速度為運動指令規定運行速度乘以機器人運行速率(Override)，并且不超過機器人最大運行速度(Max)。
8、等待指令
WaitTime ， Time
Time：機器人等待時間s。(num)
等待指令只是讓機器人程序運行停頓片刻。
9、賦值指令
Data:=Value
Data：被賦值的數據。(All)
Value：數據被賦予的值。
舉例：
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:="WELCOME";(string)
Home:=p1;(robotarget)
tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
10、負載定義指令
GripLoad Load
Load：機器人當前負載，數據類型為Loaddata。
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