碼垛機器人的抓手
1，碼垛機器人的抓手設計需要從多方面來考慮，比如：抓手工作目標的重量、大小及材質對于不同對象的工件選擇不同的手爪，如板料類工件可采用真空吸附式;對于導磁性介質可采用磁力吸盤;對于PVC料袋等采用夾鉗式。
2，碼垛機器人手爪前端送料的輸送帶的結構，對于料袋抓取的輥子輸送帶一般有國標，需要采用標準的接口，而對于皮帶輸送帶，就要考慮怎樣來實現。
3，機器人抓手的經濟工作方式，采用電動、氣動、液壓等作為動力來源，涉及的結構及其制造、使用和維護成本不一樣，利用現場環境可提供的動力能夠降低生產制造成本。
4，碼垛機器人機型的選擇，機器人大負載能力和工作半徑，機器人的轉動慣量，機器人的價格，來考慮抓手的設計。
5，碼垛機器人手抓目標的重量、大小及材質對于不同對象的工件選擇不同的手爪，如板料。
6，碼垛機器人運動末端工件放置的空間布局，抓手是否適用生產環境。
7，所抓取物料決定抓手的種類，如袋裝物料通常用抓取式，箱裝物料用夾板式或者真空吸盤式抓手，板材通常用吸盤式抓手等。
碼垛機器人抓手的選擇一般根據生產現場環境來決定的，不同的工作需求，對抓手的設計要求不同。碼垛機器人的普及使用既緩減了勞動強度，又降低了人工生產成本，為企業的發展帶來諸多優勢。
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