**雙臂控制，協(xié)調(diào)作業(yè)
全軸低功率輸出，無需設(shè)置安全柵欄，設(shè)備構(gòu)成簡(jiǎn)易
小型控制柜，節(jié)省空間
| 機(jī)器人型號(hào) |
SDA20F |
| 適用控制柜 |
FS100*4 |
| 設(shè)置*1 |
F |
| 自由度 |
15 |
| 可搬質(zhì)量 |
20kg/腕 |
| 垂直伸長(zhǎng)度 |
1820mm |
| 水平伸長(zhǎng)度 |
2590mm |
| 重復(fù)定位精度*2 |
0.1mm |
| 動(dòng)作范圍 |
旋轉(zhuǎn)軸 |
-180°~+180° |
| S軸（旋轉(zhuǎn)） |
-180° ~ +180° |
| L軸（下臂） |
-110° ~ +110° |
| E軸（肘） |
-170°~+170° |
| U軸（上臂） |
-130° ~ +130° |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
-180° ~ +180° |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
-110° ~ +110° |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
-180° ~ +180° |
| ***大速度 |
旋轉(zhuǎn)軸 |
125°/s |
| S軸（旋轉(zhuǎn)） |
130°/s |
| L軸（下臂） |
130°/s |
| E軸（肘） |
170°/s |
| U軸（上臂） |
170°/s |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
200°/s |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
200°/s |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
400°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
58.8N.m |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
58.8N.m |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
29.4N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
4.0kg.m2 |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
4.0kg.m2 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
2.0kg.m2 |
| 本體質(zhì)量 |
380kg |
| 電源容量*3 |
4.4kVA |
*1：F=置地式，W=掛壁式，C=倒掛式，S=支架式
*2：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*3：因用途，動(dòng)作模式而異。
*4：僅限搬運(yùn)用途。
*5： 也準(zhǔn)備了內(nèi)置晶體傳感器的規(guī)格。
*6：SIA1OF的時(shí)候是1.0kVA。
*7：SIA2OF的時(shí)候是1.5kVA。
*8：SDA5F的時(shí)候是1.5kVA。
*9：SDA10F的時(shí)候是2.0kVA。
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