該系統多為動力類舵機，對減速器的壽命要求高對噪音更敏感。其設計重心放在齒輪參數優化，同時在減速器內部增加離合機構，當機器跌倒減速器受到外界沖擊時，齒輪能得到保護，實現小空間大傳動比的特性，能完成傳動軸六自由度的轉換。