電裝機(jī)器人HM-40**/4A**
水平多關(guān)節(jié)機(jī)械手中臂距*長(zhǎng)、可搬運(yùn)質(zhì)量*大。產(chǎn)品線豐富。
臂長(zhǎng)｜600～1000mm
上下行程｜100150200300400mm
*大可搬運(yùn)質(zhì)量｜1020kg
標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間｜0.29秒
超群的高速性
通過(guò)采用大功率AC伺服電機(jī)，提高控制性能，循環(huán)時(shí)間達(dá)到了同級(jí)*高水平。同時(shí)，重復(fù)定位精度為±0.02mm～，能迅速完成精密細(xì)致的作業(yè)。超群的高速度和高精度作業(yè)，在提高生產(chǎn)效率方面大顯神威。
采用了獨(dú)創(chuàng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)，提高Z軸剛性
上下軸采用“齒條-小齒輪機(jī)構(gòu)”和“重力平衡氣缸”。在搬運(yùn)重物時(shí)大顯神威。
標(biāo)準(zhǔn)配置工具用空氣配管（4條電路）和配線（24芯）
*大可搬運(yùn)質(zhì)量20kg
可搬運(yùn)質(zhì)量有10kg和20kg兩種規(guī)格。機(jī)械手用途擴(kuò)大到重物搬運(yùn)工作。
型號(hào)豐富
備有在惡劣環(huán)境下也可使用的“防塵防滴型”和有利于節(jié)省空間的“吊裝型”供選擇。亦備有符合美國(guó)UL標(biāo)準(zhǔn)的“UL規(guī)格型”。
- 1. 根據(jù)工件和夾治具的種類及運(yùn)行狀況，有時(shí)會(huì)檢測(cè)不出沖突。
- 2. UL規(guī)格型僅限落地式。
標(biāo)準(zhǔn)
| 項(xiàng) 目 |
單 位 |
規(guī) 格 |
| 主體型號(hào)(*1) |
- |
HM-4060* |
HM-4A60* |
HM-4070* |
HM-4A70* |
HM-4085* |
HM-4A85* |
HM-40A0* |
HM-4AA0* |
| 軸數(shù) |
- |
4 |
| 位置檢測(cè)方式 |
- |
**編碼器 |
| 驅(qū)動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)器 |
- |
帶全軸AC伺服電機(jī)/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機(jī)制動(dòng)器 |
| 機(jī)械臂全長(zhǎng)(第1臂 + 第2臂) |
mm |
600（250+350） |
700（350+350） |
850（350+500） |
1,000（500+500） |
| 動(dòng)作角度 及 行程 |
J1（第1軸） |
° |
±165 |
| J2（第2軸） |
±143 |
±147 |
| Z(第3軸)(*) |
mm |
*=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4) |
| T（第4軸） |
° |
±360 |
| *大可搬運(yùn)質(zhì)量 |
kg |
10 |
20 |
10 |
20 |
10 |
20 |
10 |
20 |
| 合成*大速度(工具安裝面中心) |
機(jī)械臂前端 |
mm/sec |
8,780 |
9,570 |
11,450 |
11,390 |
| Z |
2,760 |
| T |
°/sec |
2,220 |
1,540 |
2,220 |
1,540 |
2,220 |
1,540 |
2,220 |
1,540 |
| 標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間(*2) |
sec |
約0.2秒 |
約0.3秒 |
| 重復(fù)定位精度(工具安裝面中心)(*3) |
J1+J2 |
mm |
±0.02 |
±0.025 |
| Z |
±0.01 |
| T |
° |
±0.005 |
| *大壓力輸入 |
N |
98（向下，1秒以下） |
| *大容許慣性力矩（慣性） |
kgm2 |
0.25 |
0.45 |
0.25 |
0.45 |
0.25 |
0.45 |
0.25 |
0.45 |
| 用戶用氣動(dòng)配管 |
- |
4系統(tǒng)（φ6） |
| 用戶用信號(hào)線 |
- |
24芯（近接傳感器等的信號(hào)線） |
| 空氣源 |
常用壓力 |
Mpa |
0.05～0.35 |
| *大容許壓力 |
0.59 |
| 空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級(jí)） |
dＢ |
80以下 |
| 質(zhì)量 |
kg |
約53～56 |
- *1.型號(hào)中的“*”表示Z軸行程。
- *2.負(fù)荷2kg時(shí)，用機(jī)器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點(diǎn)間往返所需的時(shí)間。
- *3.重復(fù)定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時(shí)的精度。
- *4.Z（第3軸）100mm、150mm為特殊規(guī)格。有關(guān)詳情請(qǐng)另行查詢。
標(biāo)準(zhǔn) / UL
| 項(xiàng)目 |
單位 |
標(biāo)準(zhǔn) / U L |
| 主體型號(hào)(*1) |
- |
HM-4060*
-UL |
HM-4A60*
-UL |
HM-4070*
-UL |
HM-4A70*
-UL |
HM-4085*
-UL |
HM-4A85*
-UL |
HM-40A0*
-UL |
HM-4AA0*
-UL |
| 軸數(shù) |
- |
4 |
| 位置檢測(cè)方式 |
- |
**編碼器 |
| 驅(qū)動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)器 |
- |
帶全軸AC伺服電機(jī)/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機(jī)制動(dòng)器 |
| 機(jī)械臂全長(zhǎng)（第1+第2） |
mm |
600（250+350） |
700（350+350） |
850（350+500） |
1,000（500+500） |
| 動(dòng)作角度 及 行程 |
J1（第1軸） |
° |
±165 |
| J2（第2軸） |
±143 |
±147 |
| Z（第3軸）（*） |
mm |
*=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4) |
| T（第4軸） |
° |
±360 |
| *大可搬運(yùn)質(zhì)量 |
kg |
10 |
20 |
10 |
20 |
10 |
20 |
10 |
20 |
| 合成*大速度(工具安裝面中心) |
機(jī)械臂前端 |
mm/sec |
8,780 |
9,570 |
11,450 |
11,390 |
| Z |
2,760 |
| T |
°/sec |
2,220 |
1,540 |
2,220 |
1,540 |
2,220 |
1,540 |
2,220 |
1,540 |
| 標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間(*2) |
sec |
約0.2秒 |
約0.3秒 |
| 重復(fù)定位精度(工具安裝面中心)(*3) |
J1+J2 |
mm |
±0.02 |
±0.025 |
| Z |
±0.01 |
| T |
° |
±0.005 |
| *大壓力輸入 |
N |
98（向下，1秒以下） |
| *大容許慣性力矩（慣性） |
kgm2 |
0.25 |
0.45 |
0.25 |
0.45 |
0.25 |
0.45 |
0.25 |
0.45 |
| 用戶用氣動(dòng)配管 |
- |
4系統(tǒng)（φ6） |
| 用戶用信號(hào)線 |
- |
24芯（近接傳感器等的信號(hào)線） |
| 空氣源 |
常用壓力 |
Mpa |
0.05～0.35 |
| *大容許壓力 |
0.59 |
| 空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級(jí)） |
dＢ |
80以下 |
| 質(zhì)量 |
kg |
約53～56 |
- *1.型號(hào)中的“*”表示Z軸行程。
- *2.負(fù)荷2kg時(shí)，用機(jī)器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點(diǎn)間往返所需的時(shí)間。
- *3.重復(fù)定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時(shí)的精度。
- *4.Z（第3軸）100mm、150mm為特殊規(guī)格。有關(guān)詳情請(qǐng)另行查詢。
標(biāo)準(zhǔn) / 懸掛型
| 項(xiàng)目 |
單位 |
標(biāo)準(zhǔn) / 懸掛型 |
| 本體形式(*1) |
- |
HMS-4070* |
HMS-4A70* |
HMS-4085* |
HMS-4A85* |
| 軸數(shù) |
- |
4 |
| 位置檢測(cè)方式 |
- |
**編碼器 |
| 驅(qū)動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)器 |
- |
帶全軸AC伺服電機(jī)/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機(jī)制動(dòng)器 |
| 機(jī)械臂全長(zhǎng)（第1+第2） |
mm |
700（350+350） |
850（350+500） |
| 動(dòng)作角度 及 行程 |
J1（第1軸） |
° |
±165 |
| J2（第2軸） |
±143 |
±147 |
| Z(第3軸)(*) |
mm |
*=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4) |
| T（第4軸） |
° |
±360 |
| *大可搬運(yùn)質(zhì)量 |
kg |
10 |
20 |
10 |
20 |
| 合成*大速度(工具安裝面中心) |
機(jī)械臂前端 |
mm/sec |
9,570 |
11,450 |
| Z |
2,760 |
| T |
°/sec |
2,220 |
1,540 |
2,220 |
1,540 |
| 標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間(*2) |
sec |
約0.2秒 |
約0.3秒 |
| 重復(fù)定位精度(工具安裝面中心)(*3) |
J1+J2 |
mm |
±0.02 |
±0.025 |
| Z |
±0.01 |
| T |
° |
±0.005 |
| *大壓力輸入 |
N |
98（向下，1秒以下） |
| *大容許慣性力矩（慣性） |
kgm2 |
0.25 |
0.45 |
0.25 |
0.45 |
| 用戶用氣動(dòng)配管 |
- |
4系統(tǒng)（φ6） |
| 用戶用信號(hào)線 |
- |
24芯（近接傳感器等的信號(hào)線） |
| 空氣源 |
常用壓力 |
Mpa |
0.05～0.35 |
| *大容許壓力 |
0.59 |
| 空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級(jí)） |
dＢ |
80以下 |
| 質(zhì)量 |
kg |
約53～56 |
- *1.型號(hào)中的“*”表示Z軸行程。
- *2.負(fù)荷2kg時(shí)，用機(jī)器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點(diǎn)間往返所需的時(shí)間。
- *3.重復(fù)定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時(shí)的精度。
- *4.Z（第3軸）100mm、150mm為特殊規(guī)格。有關(guān)詳情請(qǐng)另行查詢。
防塵防濺
| 項(xiàng)目 |
單位 |
防塵防濺 |
| 主體型號(hào)(*1) |
- |
HM-4060*
-W |
HM-4A60*
-W |
HM-4070*
-W
|
HM-4A70*
-W |
HM-4085*
-W
|
HM-4A85*
-W
|
HM-40A0*
-W |
HM-4AA0*
-W |
| 軸數(shù) |
- |
4 |
| 位置檢測(cè)方式 |
- |
**編碼器 |
| 驅(qū)動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)器 |
- |
帶全軸AC伺服電機(jī)/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機(jī)制動(dòng)器 |
| 機(jī)械臂全長(zhǎng)（第1+第2） |
mm |
600（250+350） |
700（350+350） |
850（350+500） |
1,000（500+500） |
| 動(dòng)作角度 及 行程 |
J1（第1軸） |
° |
±165 |
| J2（第2軸） |
±140 |
±146 |
±147 |
| Z(第3軸)(*) |
mm |
*=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4) |
| T（第4軸） |
° |
±360 |
| *大可搬運(yùn)質(zhì)量 |
kg |
10 |
20 |
10 |
20 |
10 |
20 |
10 |
20 |
| 合成*大速度(工具安裝面中心) |
機(jī)械臂前端 |
mm/sec |
8,780 |
9,570 |
11,450 |
11,390 |
| Z |
1,322 |
| T |
°/sec |
2,220 |
1,540 |
2,220 |
1,540 |
2,220 |
1,540 |
2,220 |
1,540 |
| 標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間(*2) |
sec |
約0.2秒 |
約0.3秒 |
| 重復(fù)定位精度(工具安裝面中心)(*3) |
J1+J2 |
mm |
±0.02 |
±0.025 |
| Z |
±0.01 |
| T |
° |
±0.005 |
| *大壓力輸入 |
N |
98（向下，1秒以下） |
| *大容許慣性力矩（慣性） |
kgm2 |
0.25 |
0.45 |
0.25 |
0.45 |
0.25 |
0.45 |
0.25 |
0.45 |
| 用戶用氣動(dòng)配管 |
- |
4系統(tǒng)（φ6） |
| 用戶用信號(hào)線 |
- |
24芯（近接傳感器等的信號(hào)線） |
| 空氣源 |
常用壓力 |
Mpa |
0.05～0.35 |
| *大容許壓力 |
0.59 |
| 空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級(jí)） |
dB |
80以下 |
| 保護(hù)等級(jí) |
- |
防塵防濺型：IP65（選項(xiàng)） |
| 質(zhì)量 |
kg |
約53～56 |
- *1.型號(hào)中的“*”表示Z軸行程。
- *2.負(fù)荷2kg時(shí)，用機(jī)器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點(diǎn)間往返所需的時(shí)間。
- *3.重復(fù)定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時(shí)的精度。
- *4.Z（第3軸）100mm、150mm為特殊規(guī)格。有關(guān)詳情請(qǐng)另行查詢。
防塵防濺 / 懸掛型
| 項(xiàng)目 |
單位 |
防塵防濺型 / 懸掛型 |
| 主體型號(hào)(*1) |
- |
HMS-4070*
-W |
HMS-4A70*
-W |
HMS-4085*
-W |
MS-4A85*
-W |
| 軸數(shù) |
- |
4 |
| 位置檢測(cè)方式 |
- |
**編碼器 |
| 驅(qū)動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)器 |
- |
帶全軸AC伺服電機(jī)/Z軸重力平衡氣缸/Z軸電機(jī)制動(dòng)器 |
| 機(jī)械臂全長(zhǎng)（第1+第2） |
mm |
700（350+350） |
850（350+500） |
| 動(dòng)作角度 及 行程 |
J1（第1軸） |
° |
±165 |
| J2（第2軸） |
±142 |
| Z(第3軸)(*) |
mm |
*=1:100、*=A:150、*=2:200、*=3:300、*=4:400(*4) |
| T（第4軸） |
° |
±360 |
| *大可搬運(yùn)質(zhì)量 |
kg |
10 |
20 |
10 |
20 |
| 合成*大速度(工具安裝面中心) |
機(jī)械臂前端 |
mm/sec |
9,570 |
11,450 |
| Z |
1,322 |
| T |
°/sec |
2,220 |
1,540 |
2,220 |
1,540 |
| 標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間(*2) |
sec |
約0.2秒 |
約0.3秒 |
| 重復(fù)定位精度(工具安裝面中心)(*3) |
J1+J2 |
mm |
±0.02 |
±0.025 |
| Z |
±0.01 |
| T |
° |
±0.005 |
| *大壓力輸入 |
N |
98（向下，1秒以下） |
| *大容許慣性力矩（慣性） |
kgm2 |
0.25 |
0.45 |
0.25 |
0.45 |
| 用戶用氣動(dòng)配管 |
- |
4系統(tǒng)（φ6） |
| 用戶用信號(hào)線 |
- |
24芯（近接傳感器等的信號(hào)線） |
| 空氣源 |
常用壓力 |
Mpa |
0.05～0.35 |
| *大容許壓力 |
0.59 |
| 空氣傳播噪音（A加權(quán)等效連續(xù)聲壓級(jí)） |
dB |
80以下 |
| 保護(hù)等級(jí) |
- |
防塵防濺型：IP65（選項(xiàng)） |
| 質(zhì)量 |
kg |
約53～56 |
- *1.型號(hào)中的“*”表示Z軸行程。
- *2.負(fù)荷2kg時(shí)，用機(jī)器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點(diǎn)間往返所需的時(shí)間。
- *3.重復(fù)定位精度是周圍環(huán)境溫度恒定時(shí)的精度。
- *4.Z（第3軸）100mm、150mm為特殊規(guī)格。有關(guān)詳情請(qǐng)另行查詢。
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