用途：搬運(yùn)、沖壓機(jī)間搬運(yùn)
沖壓模具更換容易的貨架類型
機(jī)器人尺寸，根據(jù)干涉半徑的*小化，實(shí)現(xiàn)高密度配置
機(jī)器人關(guān)節(jié)位置的重新評(píng)估，利用機(jī)器人附近的區(qū)域，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與被涂裝物的接近配置
可以安裝復(fù)數(shù)及小型噴***，從而實(shí)現(xiàn)了高品質(zhì)噴涂
| 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 |
MOTOMAN-PH200RF |
| 型號(hào) |
YR-1-06VRF130-A00 |
| 構(gòu)造 |
垂直多關(guān)節(jié)型（6個(gè)自由度） |
| 可搬質(zhì)量*1 |
手首部 |
200kg |
| U臂上 |
10kg |
| *大可達(dá) |
3505mm |
| 重復(fù)定位精度*2 |
±0.5mm |
| 動(dòng)作范圍 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
-150°- +150° |
| L軸（下臂） |
-122° - +25° |
| U軸（上臂） |
-70° - +53° |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
-120° - +120° |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| *大速度 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
1.57rad/s, 90°/s |
| L軸（下臂） |
1.57rad/s, 90°/s |
| U軸（上臂） |
1.57rad/s, 90°/s |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
1.40rad/s, 80°/s |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
1.40rad/s, 80°/s |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
2.79rad/s, 160°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
1274N.m |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
2156N.m |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
0N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
84.5kg.m2 |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
330kg.m2 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
80kg.m2 |
| 本體質(zhì)量 |
2940kg |
| 防護(hù)等級(jí) |
本體： 手腕軸：IP67 |
| 安裝環(huán)境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無(wú)結(jié)露） |
| 震動(dòng) |
9.8m/s2以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
22kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式 ,棚置式 |
| 用途 |
搬運(yùn)、沖壓機(jī)間搬運(yùn) |
| 備注 |
∗1：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
∗2：因用途，動(dòng)作模式而異。
∗3：使用T軸水平動(dòng)作抓手時(shí)，請(qǐng)向本公司營(yíng)業(yè)部門詢問(wèn)。
∗4：和水平動(dòng)作/固定抓手組合時(shí)的容許值（包含水平動(dòng)作/固定抓手，工件）。
手腕軸的負(fù)載容許值是按照將工件保持水平狀態(tài)（T軸向下）進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)的推測(cè)數(shù)據(jù)。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
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