| 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 |
MOTOMAN-AR1440 |
| 型號(hào) |
YR-1-06VX12-A00 |
| 構(gòu)造 |
垂直多關(guān)節(jié)型（6個(gè)自由度） |
| 可搬質(zhì)量*1 |
12kg |
| *大可達(dá) |
1440㎜ |
| 重復(fù)定位精度*2 |
±0.08mm |
| 動(dòng)作范圍 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
-170°- +170° |
| L軸（下臂） |
-90° - +155° |
| U軸（上臂） |
-85° - +150°（-85°～ +140°）∗6 |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
-200° - +200°（-150° ～ +150°）∗6 |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
-150° - +150°（-135° ～ +90°）∗6∗7 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
-455° - +455°（-210° ～ +210°）∗6 |
| *大速度 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
4.53rad/s, 260°/s |
| L軸（下臂） |
4.01rad/s, 230°/s |
| U軸（上臂） |
4.53rad/s, 260°/s |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
8.2rad/s, 470°/s |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
8.2rad/s, 470°/s |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
12.2rad/s, 700°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
22N.m |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
22N.m |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
9.8N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
0.65kg.m2 |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
0.65kg.m2 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
0.17kg.m2 |
| 本體質(zhì)量 |
130kg |
| 防護(hù)等級(jí) |
本體：IP54, 手腕軸：IP67 |
| 安裝環(huán)境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結(jié)露） |
| 震動(dòng) |
4.9m/s2以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
1.5kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式 |
| 用途 |
弧焊、激光加工、搬運(yùn)、其他 |
| 備注 |
*1：U臂上的負(fù)載隨手腕部負(fù)載重量變化。
*2：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*3:*2：記載了自軸的動(dòng)作范圍而不是對(duì)地基準(zhǔn)。
*4：因用途，動(dòng)作模式而異。
*5：壁掛式，傾斜式安裝時(shí)，S軸的動(dòng)作會(huì)有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。
∗6：使用MOTOPAC時(shí)的動(dòng)作范圍為（ ）內(nèi)的數(shù)值。
∗7：倒掛式設(shè)置使用MOTOPAC時(shí)，動(dòng)作范圍的正負(fù)相反 |
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