ABB雙臂機器人 協作機器人 機械臂制作咖啡  ABBYuMi機器人

1. 單臂7軸冗余設計，雙臂14軸，加上機身小巧，重量輕，非常靈活，在協作型機器人中的運動速度很快;
2. 采用ABB IRC5控制器，RAPID編程語言，功能非常強大，實現了單個控制器對雙臂的協同控制，ABB的sdk也提供了定制化開發的可能；
3. 調試環境RobotStudio提供了強大的離線調試環境，與康耐視的視覺系統整合度很好，內嵌了康耐視的Insight EasyBuilder;
4. 官配的抓手提供伺服抓取功能，可以提供實時的抓取力和抓取位置反饋；可選配真空吸盤，和康耐視的AE2嵌入式智能攝像頭（帶PatMax）；
5. 增加了ContactL的接觸力控制函數，可以實現以通過關節力矩估算的環境接觸力為觸發信號的動作；
6.由于Yumi采用的是ABB IRC5控制器，與傳統的ABB工業機器人一致，因此理論上所有之前在ABB工業機器人上能用的程序都可以拿到Yumi上用，之前使用過的應用案例如視覺定位、輸送帶跟蹤等等，也可以照搬過來，這對客戶來說無疑是很方便的。