ABB機器人611-1 Path Recover 軟件

功能：機器人發生中斷、錯誤時保存路徑及系統信息。 可在適當時間恢復，走回原先路徑。 專門指令：StorePath,RestorePath,PathRecStart等。 

1）ABB機器人運行過程中，可能某些原因，需要機器人沿原路徑倒退回某位置后才能執行后續動作。

2）要使用這個功能，需要有611-1PathRecovery選項

3）指令PathRecStart用來記錄回退的起點，pathRecStop停止記錄回退

5）如果問題處理完，需要回到剛才發生問題處，可以使用PathRecMoveFwd

6）以下程序示例為機器人運行，通過中斷觸發（模擬發生故障等），機器人回退到起點，處理完故障后運行回故障發生位置，繼續運行