功能：機器人與隨外部軸變動的坐標系協同工作。 外部軸上旋轉時機器人自動跟隨工件移動。 1、機械限位和軟限位

機械限位就是用機械加工件去實現設備位置的限制，經常用到的是機加件上安裝聚氨酯做硬限位，軟限位就是通過電器和軟件來實現如光電開關、行程開關等等。

硬限位就是用機械加工件去實現設備位置的限制，經常用到的是機加件上安裝聚氨酯做硬限位，運動到硬限位時候能夠阻擋運動。


軟限位就是通過電器和軟件來實現限制運動極限，如光電開關、行程開關等等。在程序里面的輸出上做限位，主要針對比較重要的閥門。


2、限位作用


軟限位是可以設定的，在某些特殊情況下，因為工作環境或控制的需要，要對機器人關節軸的運動范圍進行限定。使得設備在運動到一定位置時候停止，不超出軟限位設定范圍。


3、機器人關節軸單位


一周的弧度數為2πr/r=2π，即360°=2π弧度，因此，1弧度 = 180/∏ 度 = 57.29577951...度；


4、限制關節軸設定步驟
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