Multitasking [623-1]

選項介紹：

多任務處理功能；

*多支持同時并行20個任務；

 應用示例：

機器人在執行運動任務期間，后臺任務與其他設備實時進行數據通訊；

通常，多任務處理選項提供了執行*多20個程序(任務)的可能性。

并行，包括主程序。多任務處理可用于控制外圍設備。

與機器人運動同時進行的設備或其他過程。

功能：自動啟動

執行任務的啟動/停止命令

*任務是使用標準快速指令編程的

•任務之間可以優先考慮

所有輸入和輸出信號和文件系統都可用于每項任務

適用

性能可以配置任務是對啟動/停止請求作出反應還是應該自動啟動。在后一種情況下，它不會在緊急停車時停止，這可以說對于某些應用程序很有用。

應用程序描述

監視任務可以用來連續地監測某些信號

當主程序停止時，就接管任務。

傳統上分配給PLC的。

操作符對話操作符對話可能需要與機器人正在執行，例如焊接。通過把這個操作符對話

在并行任務中，操作符可以指定輸入數值下一個工作周期不需要停止機器人。

外部設備的控制

機器人可以并聯控制一件外部設備。

正常的程序執行

多任務處理的響應時間與PLC的響應時間不匹配。多任務是首要的用于要求較低的任務。

正常反應時間為5-120 ms.計算量大的情況下，時間越長。