型號

項目

MOTOMAN-HP20F

機型

YR-HP0020F-A00 (Standard specification),

-A01 (Limit switches for S-, L-, and U-axes)

構造

Vertically Articulated

自由度

6

負載

20 kg

*大伸長范圍

1717 mm

重復定位精度

±0.06 mm

動作范圍

S軸

-180° ~ +180°

L軸

-110° ~ +155°

U軸

-165° ~ +255°

R軸

-200° ~ +200°

B軸

-50° ~ +230°

T軸

-360° ~ +360°

*大速度

S軸

3.44 rad/s, 197°/s

L軸

3.05 rad/s, 175°/s

U軸

3.58 rad/s, 205°/s

R軸

6.98 rad/s, 400°/s

B軸

6.98 rad/s, 400°/s

T軸

10.47 rad/s, 600°/s

容許力矩

R軸

39.2 N m (4.0 kgf m)

B軸

39.2 N m (4.0 kgf m)

T軸

19.6 N m (2.0 kgf m)

容許慣性力矩

（GD2/4）

R軸

1.05 kg    m2

B軸

1.05 kg    m2

T軸

0.75 kg    m2

本體質量

268 kg

防護等級

Body: IP54, Wrist: IP67

噴涂顏色

Yaskawa blue

電源容量

1.5 KVA

安裝方式

Floor-mounted: standard

Wall-mounted (S-axis motion range of ±30°）: optional Ceiling-mounted: optional

電纜長度

Standard: 4 m, maximum: 20 m